交通部運輸研究所前於99 年提出第一版初稿，經東部自行車路網示範計畫督導協調推動小組多次會議研商及至交通部部務會報提報，並邀集產官學進行研討暨參考國外相關規定後，乃於100 年提出第二版修訂，嗣後經101 年整併既有法規條文，於今(102)年提出第三版修訂。本手冊主要在提供推動單位在自行車道之規劃、設置、安全防護與管理上，有較為一致之標準，以保障民眾騎乘使用之安全；另外考慮自行車道之設置原即包容多元思維，因此也建議在涉及地區景觀特色之設計、資訊說明提供等部分宜由設置者發揮創意，使各地自行車道之佈設更具地方吸引力與便利性。
　　手冊內容包括第一章總論：說明主要內容與手冊使用方式。第二章自行車道系統友善基礎設施規劃設計原則：包括路網、車道、附屬設施等友善規劃設計原則。第三章及第四章分別說明車道形式設置原則及車道幾何設計原則。第五章說明車道設施及其相關附屬設施工程的設計原則。第六章交通工程設計則將相關自行車道應有的交通工程設施納入設計項目。第七章自行車休憩點與補給站設置原則將休憩補給設施納入自行車道工程設計中。第八章則說明自行車道計畫評估與維護管理措施，納入整體自行車道計畫評估與後續設施的管理維護機制。

　　另第三版修訂參考手冊中，凡涉及現有規範內容者，均以粗體加底線方式呈現，並加註依循規範 (依循規範可詳參附錄1.1)，以便規劃者能更精準掌握現有法規規定。